Kenmerkend voor alle rondovormen is het regelmatige terugkeren van een (instrumentaal) refrein.

Het fenomeen rondo kent een lange geschiedenis. In de loop van de geschiedenis komen diverse schema's tot ontwikkeling:

De meest simpele is: A-B-A-C-A-D-..., ook wel Italiaans rondo genoemd

Lully introduceerde het rondo met twee coupletten: A-B-A-C-A, het rondo met twee coupletten, Frans rondo genaamd. Dit was rond 1750 een standaard in Europa. In de 17e en 18e eeuw zien we een verspreiding vanuit Frankrijk naar de rest van Europa. Daarna ontwikkelt het rondo zich door in de laat klassieke werken, waarvan een specifieke vorm het sonate-rondo (of Weense rondovorm) is, met het schema A-B-A-C-A-B-A, waarbij C vaak doorwerkingskenmerken heeft. Ook in de 19e en 20e eeuw worden nog steeds rondovormen gecomponeerd (Schubert, Chopin, Schumann, R. Strauss, Bartók etc.).

Deze laatste kan ook gezien worden als een gelaagde driedelige vorm: tweemaal A-B-A gescheiden door een contrasterend middendeel (C).